AR3 6 Achsen Roboterarm nach Plänen von Chris Annin

  • Hallo zusammen,


    ich hatte das vorhaben ja bereits angekündigt und mir die CAD Datei von Annin gekauft. Als Ansporn für das Projekt habe ich auch Uli etwas angefixt. Sowas ist dann auch immer ein Motivationsschub, damit das Projekt nicht einschläft.

    Ich hatte Uli die Zeichnungen für die Drehteile geschickt und sein Kumpel Christian war nicht zu bremsen. Der Großteil der Drehteile liegt jetzt schon bei mir und nun bin ich dran mit Liefern.


    Also schon mal mit der Planung der ersten Frästeile begonnen. Erst mal eine Stückliste und geschaut was ich am besten für Materialstärken verwenden kann.

    Der Großteil ist mit 12,7 und ein Teil mit 14mm Alu gezeichnet. Das ganze bekomme ich aus einer Platte mit 15mm stärke. 4 Stück muss ich auch Zuschnitt fräsen und ein weiterer Teil geht aus einer 6mm Platte raus.


    Erster Schritt war die 15mm Platte. Davon hatte ich 2019 5 Stück gekauft.


    Hier zeige ich gleich einen kleinen Workflow, so wie ich solche Sachen fräse.


    Erste Seite Planfräsen. Die Wölbung der gewalzten Platte in die Mitte, damit sie am Rand aufliegt und nicht kippelt.



    Mit einem relativ kleinen Fräser mit Eckenradius dann Plangefräst. Zuerst nur ein paar Zehntel mm gemessen an der tiefsten Stelle.



    Dann eine Opferplatte drauf und diese im Bereich der Auflagefläche plangefräst.



    Darauf die Aluplatte gespannt. Die Excenterspanner nur mit Spax in die Opferplatte befestigt.

    Einen Teil auf 14mm plangefräst. Das ist die Materialstärke für das erste Teil.

    Bohrungen und Innenlöcher gefräst. Die Teile dann durch die Bohrungen mit Spax befestigt. In die große Bohrung eine Holzscheibe und diese auch mit einem Spax festgeschraubt.



    Dann konnte ich die beiden Teile trochoid ausfräsen und schlichten.




    Mit dem Ergebnis bin ich schon mal sehr zufrieden.


  • zweiter Teil....


    nun kommen die Teile mit 12,7mm und 12,2mm Materialstärke dran. Alles entsprechend Plangefräst und die Löcher gebohrt.

    Durch die Löcher gleich wieder alle Teile mit Spax festgeschraubt. In das Restmaterial der Platte habe ich auch ein paar Bohrungen zum sichern selbiger gebohrt.



    Nun alle Innentaschen geschruppt und geschlichtet.



    Schon einmal die Drehteile auf "fit and function" getestet.



    so schaut das ganze in Cambam aus. Verschiedene Jobs, Bohrungsdurchmesser und Materialstäken auf verschiedene Layer gelegt und mit unterschiedliche Farben versehen.



    So schaut das ganze dann fertig ausgeschnitten aus. Wo in der nähe keine Bohrungen wahren, habe ich wieder Holzplättchen zum festschrauben verwendet.



    Das Ergebnis nach fast zwei Tagen fräsen. Kann sich glaube ich sehen lassen. Ein paar Teile muss ich noch seitlich mit Bohrungen versehen.

    Das mach ich dann am Schluss mit dem Schraubstock.



    Ich glaube das ganze wäre bedeutend schneller gegangen, wenn ich nicht blöderweise eine Bohrung zu viel gemacht hätte.

    Ist Euch sicher aufgefallen, dass alle Teile zwei mal vorhanden sind. Logisch, ein AR3 gehört Uli, einer mir. :thumbsup:


    Der erste geplante Job für den Roboter Arm ist das öffnen einer Flasche Bier... :P


  • Hallo Alois


    Das sieht ja toll aus. Danke für deinen Workflow, das hilft vielleicht für andere Projekte.

    Ich werde Euch verfolgen, was ihr das alles so baut. Bin ganz gespannt.

    Viele Grüsse


    Dieter


    Sie dürfen nicht alles glauben was sie denken. (Heinz Erhardt) ;)

  • Das Ergebnis von gestern und heute.


    Die kleinen Teile aus dünnerem Blech. von 3mm - 5mm Stärke.

    Ein Teil hätte nur 2mm stärke nach Teileliste aber da haben auch 3,175 platz. Dann habe ich es stärke gelassen.




    Das Riemenrad habe ich in Griechenland bestellt.



    Hier die Basisplatte. Sollte laut Teileliste 18mm Stark sein. Ich habe aber nur 15mm Platten.

    Also mach ich hier Überfräst ca. 14mm und noch eine Bodenplatte aus dem 6mm Material. Dann ist der nach unten hin auch geschlossen.



    Das Teil ist im Original zweiteilig aus dem 3D Drucker.

    Die Kabelbox hinten habe ich im Modell abgetrennt und wird gedruckt.

    Dann von hinten und nach unten auf die Alubasis geschraubt.



    Schaut schon mal gut aus. Könnte passen.


  • Wahnsinn Alois,


    da baust du dir einen schönen Roboter. Ich habe lange nach einem DIY Roboter gesucht. Es gibt ja gedruckte wie THOR oder Moveo, die bewegen aber meist nur ihre eigene Masse und sind kaum zu gebrauchen. Der AR3 hatte mir damals am besten gefallen, konnte den aber nicht fertigen. Jetzt gibt es ja die Fräse, da schaue ich mal zu, was ihr hier damit baut :-)


    Ich habe da noch Fragen, vielleicht magst du die beantworten:

    - was nimmst du als Kühlmittel für die MMS?

    - was ist das für eine Opferplatte, MDF? Quillt die von der Feuchtigkeit auf und muss jedesmal neu geplant werden?

    - woher bekommst du das Material? Da kommt ja schnell einiges an Materialkosten zusammen.

    - reichen die paar Spax Schrauben und Brettchen aus, um das Material zu fixieren oder ist darunter noch was anderes, Sekundenkleber oder so? Antwort dazu steht ja weiter oben, ist nur gespaxt.


    Viel Erfolg mit dem Bau und Danke für die ausführlichen Berichte. Da kann man was bei lernen.


    PS: schicker Spänevorhang an der Seite, Blümchenmuster wäre da auch schön ;-)


    Gruß Patrick

    Estlcam V11 - Steuerung Arduinoclub Estlcam BOB - Fusion360

  • Hallo Patrick, ich verwende das Hochleistungsschneidöl von wiegeschmiert.de

    Ist auf Pflanzlicher Basis und Hautverträglich. Extra für MMS Schmierung. Lässt sich super abwischen.

    Ich habe noch immer die MMS nach Bambus-Buster 1.0 die mit der regelbaren Pumpe habe ich immer noch nicht umgesetzt. Liegt aber schon alles hier. :sleeping:

    Die Opferplatte hatte ich noch rumliegen. War schon mit Anschraublöchern versehen. Die hatte ich Mal als Zwischenplatte für was grosses drauf. Ist nichts besonderes. Kern eine Tischlerplatte mit beidseitig MDF geklebt. War ein Test vom Schreiner. Für diesen Zweck geht natürlich auch Multiplex. Grundsätzlich vor jeder genauen Fräsung Planfräsen. Platte muss nur stark genug sein, damit auch ein Spax hält.

    Die 6 mm Platte hat mir unser Schnäppchen Jäger Woodpecker Mal besorgt. Die 15mm Platten hatte ich 2019 auf eBay gekauft. Damals 5 Stück für je 25€. Größe 775x382x15. Waren Restmaterial aus ausgefrästen Taschen. Also noch mit An und Abfahrbewegung.

  • Die Legierung ist 3.3215 AlMgSi1.

    Wegen dem Vorhang, Das ist ein Streifen einer LKW Plane. Blümchenmuster war leider aus.


    Das kam dann gestern vom 3D Drucker raus. Leider habe ich da gerade Probleme, dass sich ab einer bestimmten Höhe immer die Düse verstopft.

    Eine neue Düse hat auch nur Besserung für diesen einen Druck gebracht. Der zweite ist schon wieder hinüber.



    Da soll es dann hinkommen.



    Die letzten Blechteile. Danach kommt der Schraubstock zum Einsatz.



    Hier wieder die Bohrungen und Spax verschraubungen.



    Fertig.



    Alle nötigen Einzelteile für die Basis.



    Mal lose zusammen gelegt.



    Kann sich sehen lassen. Der Deckel dazu wird aus einer schwarzen PVC Platte gefräst.