Pinned iHSV57-Servo Tool installieren

    This site uses cookies. By continuing to browse this site, you are agreeing to our Cookie Policy.

    • iHSV57-Servo Tool installieren

      Hier mal eine Zusammenfassung meiner Erfahrungen mit dem Einstellen der iHSV57-Servos. (Ist zwar größtenteils aus dem "Kraft von Servos"-Thread kopiert, aber hier kann man es wahrscheinlich besser finden)

      Zum Einstellen der Servos kann ich das folgende Tool nur empfehlen: github.com/robert-budde/iHSV-Servo-Tool
      Dort kann man wichtige Parameter in mehr oder weniger Echtzeit plotten lassen und im laufenden Betrieb die Einstellungen unten in der Tabelle vornehmen. Sobald man dort einen Wert eingetragen hat wird er in den Servo geschrieben, der das auch sofort übernimmt.

      Benötigt wird eine serielle Schnittstelle. Fest verbaute sollten eigentlich immer funktionieren. USB-RS232-Adapter laufen wohl leider nicht alle, da manche zu geringe Spannungspegel generieren.

      Generell würde ich zum Einstellen die Achse in der Mitte platzieren, so dass man genug Sicherheitsabstand zu allen Seiten hat und dann immer hin- und herfahren und dabei die Graphen vom Pos Error und einem Torque Current beobachten.

      Bei den Servos kann man extrem viele Parameter einstellen. 90% der Parameter haben bei meinen Versuchen aber keine wirkliche Änderung bewirkt (oder das Verhalten verschlechtert). Im Endeffekt habe ich nur Pp, Pd und Pf eingestellt. Ich will nicht sagen, dass man es nicht noch besser einstellen kann, aber ich bin mit dem Ergebnis so sehr zufrieden. Es ist auf jeden Welten besser als ohne Einstellung und auch deutlich besser als die Einstellungen, die ich so im Internet gefunden habe.

      Prinzipiell soll man bei einem PID-Controller ja eigentlich P so hoch stellen, dass es gerade nicht schwingt. Also bei meinen Versuchen hat es beim Maximum von Pp (2^15-1) auf keiner Achse geschwungen, d.h. einfach dort das Maximum eintragen (32767 (Auf keinen Fall höher, dann rasten die Motoren völlig aus und machen einen ordentlichen Satz in eine Richtung!))

      Bleiben also nur noch Pd und Pf. Pd hat so einen geringen Effekt, dass der genaue Wert dort nicht so wichtig sein kann. Ich habe es auf 450 bei allen Achsen stehen.

      Also bleibt zum richtigen Tunen eigentlich nur noch Pf übrig. Und das kann man mit dem Tool oben hervorragend sehen, wann es schwingt und wann es aufhört. Dann so lange Pf hochstellen bis der Torque Current oszilliert. Wenn es schlimm schwingt, dann kann man das sogar mit bloßem Auge sehen. Nun Pf so lange in 50er Schritten runterschrauben bis der Spitzenfehler beim Umkehrpunkt wieder mehr wird und dort Pf auf den Wert festsetzen, wo der Fehler am geringsten war.
      (Als kleines Bonbon kann man mit dem Torque Current beim Einrichten der Fräse auch sehen, ob die Achsen gut und gleichmäßig laufen. Wenn es irgendwo mehr Widerstand gibt, sieht man sofort, dass der Strom ansteigt). Damit habe ich ohne Beschleunigung Pos Error von <= 2 und bei harten Manövern vielleicht mal 8 für nen Bruchteil einer Sekunde. Wenn man die Beschleunigung der Fräse runterstellt, kann man den Wert aber sicherlich auch noch minimieren. Da die Fräse bei starken Beschleunigungen aber eh etwas schwingen wird, würde ich das jetzt auch nicht dramatisch sehen. Bei KUS mit 5mm Steigung und Direktantrieb sind 8/4000 = 0,01mm. Da werden andere Faktoren mehr reinspielen. (Für wen sich das "viel" anhört noch ein Vergleich zu Steppern. 8 Servo-"Schritte" entsprechen 0,4 Vollschritten eines Steppermotors (mit 200 Schritten/Umdrehung).

      Hoffe, es hilft jemandem,
      Lars

      The post was edited 1 time, last by chaotix: Pf-Einstellung geändert ().

    • Servo Tool installieren

      Hallo Leute,

      habe das ganze mal eben installiert.

      1: Von Beitrag 1 geschrieben von Lars im Thread das Tool herunter laden und die Zip entpacken.
      2: Installation von Anaconda (anaconda.com/distribution/#download-section - python 3.7 grafical installer.exe )

      3: Readme öffnen Mit Editor ( Rechtsklick im entpackten Ordner unter C:\Users\USERNAME\Downloads\iHSV-Servo-Tool-master )
      3.1 Zum Punkt ### Windows gehen.

      Hier stehen einige Schritte, ich übersetze es mal. Es müssen 3 Plugins quasi installiert werden.


      4: Anaconda prompt über die Windwos Taskleiste öffnen. [Als Administrator - Siehe Beitrag 7 von fadi ] ( Es öffnet sich eine Art DOS Eingabe, kennt man von früher :D )

      5: Plugin installieren mit : conda install pyqt pyqtgraph pyserial numpy ( ENTER)

      5.1 Am Ende mit y Bestätigen ( ENTER) "ja Bitte installier es "


      6: Plugin installieren mit: conda install -c auto minimalmodbus ( ENTER)


      (Hier kommt ein Fehler das er es nicht findet... kann man aber ignorieren denn es kommt noch ein Befehl)




      7: Plugin installieren: pip install minimalmodbus ( ENTER)





      Jetzt ist es fertig installiert und vorbereitet für das Servo Tool.


      8: Wir wechseln in das Verzeichniss in dem unser ServoTool liegt.

      cd Downloads ( ENTER)


      cd iHSV-Servo-Tool-master ( ENTER)






      9: Wir öffnen das Servo Tool

      python iHSV-Servo-Tool.py ( ENTER)







      :D
    • Servo Tool ohne Befehle starten

      Hab euch noch was gebastelt damit es besser zum öffnen geht.

      Ladet die Datei herunter.

      Dann löscht ihr hinten das .txt somit heißt die Datei nur noch Servo.bat ( Mit ja du willst das bestätigen)
      Dann Doppelklick und das Servo Tool sollte sich öffnen.

      PS: Solltet ihr das .txt hinter .bat nicht sehen um es zu löschen müsst ihr in Windows die Option bei bekannten Datei Typen ausblenden aktivieren. Google suche
      Files
      • Servo.bat.txt

        (154 Byte, downloaded 4 times, last: )
    • ich habe jetzt das Setup von Miniconda durch und auch die nötigen Pakete installiert

      nach der Installation von Miniconda ist die Verknüpfung "Anaconda Powershell Prompt" als Administrator aus zu führen (rechsklick auf die Verknüpfung). das ist wichtig sonst kann man zwar die Pakete herunterladen aber sie werden nicht entpackt und installiert.

      ich habe bei mit das Tool auf den Desktop entpackt. Und kann mit der unten angeführten Start.bat das Tool starten

      Source Code: Start.bat

      1. call C:\ProgramData\Miniconda3\Scripts\activate.bat
      2. call python C:\Users\%USERNAME%\Desktop\iHSV-Servo-Tool-master\iHSV-Servo-Tool.py
      3. Pause

      %USERNAME% wird automatisch von Windows richtig ersetzt
      Images
      • miniconda.JPG

        39.54 kB, 528×406, viewed 5 times
      • miniconda1.JPG

        44.62 kB, 994×529, viewed 8 times
      • miniconda2.JPG

        127.93 kB, 919×768, viewed 7 times
      • miniconda3.JPG

        173.05 kB, 937×768, viewed 6 times
      • miniconda5.JPG

        40.82 kB, 462×337, viewed 5 times
      • miniconda6.JPG

        97.13 kB, 788×768, viewed 3 times
      lG
      Fadi

      Baubericht der 107XL, Idee und Planung der Querfräse

      The post was edited 1 time, last by fadi ().